早期先民渡海來台墾荒，首先面對的是險惡的台灣海峽，到台灣時還要遭受瘟疫之苦，只得求助於神明王爺(瘟疫神)，在祭拜瘟疫神的王醮中，製造一艘王船，讓王船載著瘟疫流放大海(遊地河)或焚燒王船讓灰燼升天(遊天河)，將瘟疫驅逐出境，祈求合境平安，是我們台灣西南沿海一帶王爺廟，延續福建漳州、泉州先民的傳統，也是王船民俗文化活動的由來。這個活動隨著先民逐漸往北部遷移，已沿襲到台灣北部，而且隨著醫學的進步，使早期流放、焚燒王船的祭典，轉變成宗教祈安賜福的活動。
竹北帝君宮成立雖僅30餘年，在五府千歲(吳三王爺)指示下，在民國76、82、94、97、100、104、108、111年已推動王船科儀六科，雖然帝君宮廟未蓋好，但王爺指示先利用王船科儀將凡間不好的渡走、好的留過來，所以所有的信眾都根據王爺的指示在執行，現在推動王船科儀活動已變成文化的傳承。每一科的王船的內容大部分是大同小異，船上的物品會相近，但是有一些圖騰會視每科要推的主題改變，這次的主題要推的是36天罡72地煞，船邊共畫108尊神像，每一科所彩繪的圖騰和神像會不一樣。
請王活動，由南天府武聖帝君宮執事人員每隔三年前往永寧宮，稟奏天公指派王爺代天巡守。