在新石器時代(約 10000 年--4000 年前)，我們的祖先就廣泛使用了 獨木舟和筏，為我國的航海業奠定了基礎。據考證，筏是舟船發明以前出 現的第一種水上運載工具，就是新石器時期我國東南部的百越人發明的。 考古學家也在浙江河姆渡遺址中發現了距今約 7,000 年的木槳實物，正說 明了先民已懂得使用以木槳推動的水上運輸工具。
戰國時的大翼船可載 91 名戰士與划 槳手。戰卒在船上人員中只有 26 人，約 佔全員的三分之一，但划槳手卻多達 50 人，又有 3 人專職掌握航向。這樣的戰 船在水面活動是相當快速、靈便的。中 翼船載員 86 名。小翼載員 80 人。
福船「 高大如樓，可容百人，其底尖，其上闊，其首昂而口張，其尾高聳。設樓三層於上.其傍皆護板，護以茅竹，豎立如垣，其帆 桅二道。中為四層，最下一層不可居，惟實土石，以防輕飄之患;第二層 乃士兵寢息之所，地櫃隱之，須從上躡梯而下;第三層左右各設水門，中 置水櫃，乃揚帆炊事之處也，其前後備設木碇，系以棕纜，下碇起碇皆於此層用力;最上一層為露臺，須從第三層穴梯而上，兩旁板翼如欄，人倚 之以攻敵，矢石火炮皆俯瞰而發。敵舟小者相遇即犁沉之，而敵又難於仰 攻，彼海戰之利器也。」(《武備誌》)。艙面設有「木女牆」和「炮床」， 可以居高臨下發射「矢石火器」。福船船頭高昂，有堅強的衝擊裝置，能夠 乘風下壓而犁沉敵艦，是明清兩朝的主要戰艦。
福船的機動性不好，《續文獻通考》中寫到「 高大如城，非人力可驅， 全仗順風順潮，而回翔有所不便，又其吃水深，惟利空闊大洋，在里海則 易膠淺，須跟哨船接濟。」